उपेन्द्र यादवले सन् १९९० को दशकको मध्यतिर मधेशी जनअधिकार फोरमको स्थापना गरे। यो फोरमलाई उनले पछि सन् २००७ मा निर्वाचन आयोगमा एक राजनीतिक दलको रूपमा विधिवत दर्ता गराए। यसरी मधेशी जनअधिकार फोरमले नेपालको राजनीतिक परिदृश्यमा एक औपचारिक पार्टीको रूपमा आफ्नो स्थान बनायो।

उनी सन् २०२३ अप्रिलमा बारा-२ मा सम्पन्न भएको उपनिर्वाचनमा प्रतिनिधि सभा सदस्यमा निर्वाचित भए। यस निर्वाचनले उनलाई संघीय संसदमा प्रवेश गरायो र बारा-२ निर्वाचन क्षेत्रको प्रतिनिधित्व गर्ने अवसर प्रदान गर्यो।